Bunúsach Dífhabhtaithe Lámha Róbait: An Róba a Chur ag Bogadh
Tá lámh róbatach nua-chóimeáilte cosúil le leanbh atá ag foghlaim conas siúl; ní mór duit gluaiseachtaí bunúsacha a mhúineadh dó ar dtús. Is é an chéad chéim ná calabrú an chórais a chomhordú-úsáid colgán teach chun trí phointe tagartha a mharcáil ar chlár oibre an mheaisín mhúnlú insteallta (m.sh. lárionad múnla, piocadh-suíomh aníos, agus suíomh socrúcháin) chun córas comhordanáidí spáis a bhunú don róbat. Ar aghaidh, déan:
Tástáil chomhghluaiseachta: Bog gach comhpháirteach ina n-aonar, ag féachaint an gcuireann an raon tairiscint isteach ar an meaisín mhúnlú insteallta (m.sh., an imbhuaileann an lámh robotic leis an múnla agus é ag rothlú). Ar deireadh, socraigh:
Luas tairiscint: Ar dtús, moltar é a shocrú go 30% -50%, ag méadú an luas de réir a chéile de réir mar a éiríonn an robot níos oilte.
Leid: Suiteáil pointeoir léasair dearg ag deireadh na láimhe robotic. Má chuirtear an léasair ar siúl le linn dífhabhtaithe, faightear léargas níos dírí ar cé acu an bhfuil an chonair phiocadh suas ailínithe le cuas an mhúnla.
Pioc-Roghchlárú: Making the Robot Think
Is é "inchinn," an róbait an ríomhchlár agus is í an phríomhloighic ná "fan -roghnaigh-áit-ar ais." Ag glacadh lámh róbatach sé-ais mar shampla:
Ag feitheamh le comhartha: Socraigh braiteoir infridhearg nó comhéadan I/O. Nuair a chríochnaíonn an meaisín múnlaithe insteallta an próiseas oscailte múnla, seoltar comhartha, agus tosaíonn an robot ag déanamh an chláir piocadh páirteanna.
Cuid-gníomh piocadh: Dí-chomhdhéanta i gcúig chéim: "Ag druidim leis an múnla (luas mall) → Oscail an gripper → Ag cur isteach sa chuas → Dúnadh an gripper → Ardú an táirge." Éilíonn gach céim paraiméadair luasghéaraithe agus fórsa a shocrú (m.sh., an fórsa dúnta gripper a shocrú go 2-5N chun damáiste a sheachaint don táirge).
Gníomh socrúcháin: Socraigh na comhordanáidí socrúcháin de réir na bpróiseas ina dhiaidh sin (cosúil le pacáistiú agus scamhadh). Má úsáidtear crios iompair, is gá an t-am socrúcháin a ríomh go sioncrónach le luas an crios iompair.
Forghníomhú lúb: Cuir treoir "Fill ar an suíomh tosaigh" ag deireadh an chláir agus socraigh coinníollacha lúb (m.sh., "Lean ar aghaidh ag rith go dtí go bhfaighfear comhartha stad").
Cás-staidéar: Laghdaigh monarcha bréagán an t-am piocadh páirteanna do tháirge aonair ó 4.2 soicind go 2.8 soicind tríd an gclár piocadh páirteanna a bharrfheabhsú, rud a mhéadaigh aschur laethúil 37%.
Socruithe Cosanta Sábháilteachta: Oibríocht a Dhéanamh "Nialasach Riosca"
Tá an tsábháilteacht ríthábhachtach chun páirteanna robot a phiocadh. Tá cosaint dhúbailte ag teastáil:
Cosaint crua-earraí: Suiteáil braiteoirí optúla lasmuigh de raon oibre an lámh robotic. Nuair a théann pearsanra isteach sa chrios contúirte, seolann na braiteoirí comhartha chun an lámh robotic a stopadh láithreach.
Cosaint bogearraí: Socraigh an "cnaipe stad éigeandála" sa chlár chun an tosaíocht is airde a bheith agat (fiú má tá an stad éigeandála brúite le linn forghníomhú an chláir, stopfaidh an lámh robotic laistigh de 0.2 soicind), agus cuirfidh sé feidhm "brath imbhuailte" (stop go huathoibríoch an lámh robotic nuair a sháraíonn an fórsa luach socraithe).
Meabhrúchán: Le linn na céime dífhabhtaithe, moltar clogad sábháilteachta agus gloiní cosanta a chaitheamh, agus duine tiomanta a bheith ag maoirsiú an phróisis chun gluaiseachtaí lámh robotic gan choinne a sheachaint mar gheall ar earráidí cláir.
