Treoir Roghnúcháin Éifeachtaí Deiridh Robot: Conas an EOAT ceart a roghnú

A Éifeachtóir deiridh robotan gléas atá suite ag deireadh lámh róbait a idirghníomhaíonn go díreach le saotharphíosa, uirlis nó próiseas. De ghnáth bíonn sé ceangailte de chaol na láimhe róbait, áit a ndéanann sé an tasc fisiceach a bhfuil sé beartaithe ag an róbat é a uathoibriú. Bealach úsáideach chun an gaol a thuiscint atá simplí:soláthraíonn an robot tairiscint; Déanann an éifeachtóir deiridh an tasc.

Seasann lámh an róbait agus bogann sé an uirlisiú tríd an spás, agus déanann an éifeachtóir deiridh an oibríocht iarbhír. Ag brath ar an iarratas, d’fhéadfadh go mbeadh na nithe seo a leanas i gceist leis an oibríocht sin:

 greim a fháil nó cuid a shealbhú

 rud a bhogadh nó a aistriú

 táthú

 greamachán dáileacháin, séalaithe, nó ábhar eile

 scriúdhriosca nó troscadh

 cuid nó dromchla a iniúchadh

 

Sin é an fáth nár cheart éifeachtóir deiridh a thuiscint mar ghléas amháin chun rudaí a phiocadh suas. Feidhm choiteann amháin is ea greim, ach is féidir le héifeachtóirí deiridh róbait tacú le hoibríochtaí láimhseála ábhar agus le próisis déantúsaíochta.

Ar leibhéal ard, is féidir féachaint ar éifeachtóirí deiridh in dhá ghrúpa leathana:uirlisí láimhseála, a ionramhálann páirteanna nó táirgí, agusuirlisí próiseála, a dhéanann oibríocht cosúil le táthú, dáileadh, ceangal nó cigireacht.

Nuair a dhéantar comparáid leéifeachtóir deiridh vs gripper, is é an príomh-difríocht raon feidhme. Is cineál amháin éifeachtóir deiridh é gripper, agus clúdaíonn an téarma éifeachtóir deiridh raon i bhfad níos leithne d'uirlisiú róbait.

Tá grippers deartha go príomha chun rudaí a thuiscint, a shealbhú, a shuíomh nó a bhogadh. Mar shampla, féadfaidh róbat gripper a úsáid chun comhpháirt a phiocadh as iompar, é a choinneáil le linn cóimeála, nó é a aistriú idir meaisíní.

Déanann éifeachtóirí deiridh eile tascanna nach mbíonn baint acu le greim ar bith. Is féidir le tóirse táthú a bheith ina éifeachtóir deiridh robot. Mar sin is féidir ceann dáileacháin, uirlis ghearrtha, scriúire, braiteoir iniúchta, nó feiste a bhaineann go sonrach le tasc.

Is féidir an caidreamh a achoimriú go soiléir:

Is éifeachtóirí deiridh iad gach grippers, ach ní greamaitheoirí iad gach éifeachtóir deiridh.Tá an t-idirdhealú seo úsáideach freisin agus soláthraithe á meas. Ag brath ar an monaróir nó ar chatagóir an táirge, féadfar cur síos a dhéanamh ar threalamh comhchosúil mar agripper, éifeachtóir deiridh, EOAT, nóuirlisí robotic. Ní úsáidtear an téarmaíocht go comhsheasmhach i gcónaí ar fud na leathanaigh táirge, mar sin ba chóir do cheannaitheoirí díriú ar fheidhm agus ar chumraíocht an trealaimh seachas ar an lipéad amháin. Is catagóir amháin d'éifeachtaí deiridh iad grippers.EOATis téarma eile é a bhuailfidh léitheoirí go minic agus iad ag déanamh taighde ar uirlisí róbatacha.

Ciallaíonn EOAT Deireadh-de-Arm Tooling.I róbataic thionsclaíoch, is minic a úsáidtear an téarma ar an mbealach céanna go mór le héifeachtóir deiridh robot, go háirithe nuair a dhéantar tagairt don trealamh atá suiteáilte ar chaol na láimhe róbait chun tasc táirgthe a dhéanamh.

Forluíonn na téarmaí go mór i gcleachtas, mar sin níor cheart déileáil leo mar choincheapa go hiomlán ar leithligh. Mar sin féin,EOATuaireanta is féidir cur síos a dhéanamh ar thionól uirlisí níos leithne seachas feiste aonair amháin.

Mar shampla, d’fhéadfadh go n-áireofaí le tionól iomlán robot EOAT:

 uirlis gripper nó próiseála

 lúibíní gléasta

 braiteoirí

 changers uirlisí

 feistí comhlíonta

 naisc aeroibrithe, leictreacha, nó áirgiúlachta eile

Sa chomhthéacs seo, d'fhéadfadh gurb é an gripper féin an príomhéifeachtaí deiridh, agus áirítear sa phacáiste iomlán EOAT na comhpháirteanna tacaíochta is gá chun é a shuiteáil, a rialú agus a oibriú. Má thuigeann tú an téarmaíocht seo is fusa é comparáid a dhéanamh idir uirlisí róbatacha idir soláthraithe agus feidhmchláir gan aon mhearbhall a chur ar ghléas greimithe ar leith leis an gcatagóir deiridh níos leithne de threalamh lámh.

Cé gurb iad grippers na héifeachtóirí deiridh is coitianta, níl iontu ach catagóir amháin. Nuair a bheidh an téarmaíocht soiléir, is í an chéad cheist eile ná na cineálacha éifeachtóirí deiridh atá ar fáil.

An príomhcineálacha éifeachtóirí deiridh robotis féidir é a roinnt ina dhá ghrúpa leathana:gripping agus láimhseáil éifeachtóirí deiridh, a shealbhaíonn nó a ghluaiseann píosaí oibre, aguséifeachtóirí deireadh próisis, a dhéanann oibríochtaí déantúsaíochta go díreach.

Braitheann an chatagóir cheart níos lú ar a dtugtar an uirlis agus níos mó ar conas a idirghníomhaíonn sé leis an workpiece nó próiseas. Mar sin déanann comparáid úsáideach breithniú ar an gcaoi a n-oibríonn gach éifeachtóir deiridh, cad iad na cineálacha páirteanna a oireann dó, cá n-oibríonn sé go maith, agus cad iad na teorainneacha nach mór a chur san áireamh.

Uirlisí Táthú

Is féidir le tóirse táthúcháin feidhmiú mar éifeachtóir deiridh róbait nuair a chuirtear ar chaol na láimhe róbait é agus nuair a bhogtar é feadh cosán táthaithe ríomhchláraithe. Úsáidtear táthú robotic go forleathan nuair a bhíonn suíomh tóirse in-athdhéanta, luas taistil agus treoshuíomh tábhachtach, go háirithe i dtáirgeadh feithicleach agus i ndéantúsaíocht miotail ghinearálta.

Uirlisí Scriúire

Is uirlis próisis robotic coitianta eile é aonad scriúire uathoibrithe. Seasann an robot an scriúire ag an bpointe ceangail, agus déanann an éifeachtóir deiridh an scriú a chur isteach agus a theannadh. Tá na córais seo oiriúnach go maith do thionól athchleachtach nuair is gá suíomh an cheangail agus an chasmhóimint a rialú. I measc na n-iarratas is féidir leictreonaic, déantúsaíocht fearas, fo-chomhthionóil feithicleach, agus cóimeáil táirgí ginearálta.

Uirlisí dáileacháin

Cuireann éifeachtóir deiridh dáileacháin cainníocht rialaithe ábhair i bhfeidhm ar nós greamachán, séalaithe, ramhar, bealaí, nó sreabhán próisis eile. Rialaíonn an róbat an cosán dáileacháin agus rialaíonn an uirlis seachadadh ábhair. Déanann sé seo dáileadh róbait úsáideach d'fheidhmchláir a éilíonn socrúchán coirníní in-athdhéanta, toirt comhsheasmhach, nó clúdach rialaithe thar chosáin chasta.

Trasna táthúcháin, scriúdhriomaithe, agus dáiliúcháin, tá an príomhphointe mar an gcéanna:roghnaítear uirlisiú próisis de réir riachtanais na hoibríochta, ní thart ar fhórsa gripping.Féadfaidh meáchan uirlisí, ródú cáblaí agus píobáin, rialú próisis, cruinneas, fóntais agus rochtain cothabhála a bheith ina bpríomhfhachtóirí dearaidh.

Réitíonn éifeachtóirí deiridh éagsúla tascanna éagsúla. Ach ní leor an cineál éifeacht deiridh amháin chun rogha a dhéanamh; braitheann an rogha deiridh ar an bpíosa oibre agus na ceanglais táirgthe ar leith.

Nuair a bhreithniúconas éifeachtoir deiridh robot a roghnú, is minic an cheist tosaigh mícheart: Cén gripper is fearr?

Níl aon gripper nó EOAT is fearr go huilíoch. Is é an cur chuige is fearr ná tosú leis an bhfeidhmchlár agus na roghanna a chaolú i seicheamh seasta:

 an saothar a thuiscint

 deimhnigh gur féidir leis an robot an córas uirlisithe iomlán a iompar

 an fheidhmíocht táirgthe riachtanach a shainiú

 seiceáil an timpeallacht oibriúcháin.

Tá tábhacht leis an ordú seo. Féadfaidh gripper breathnú oiriúnach bunaithe ar a shonraíochtaí catalóige ach go dteipeann air fós toisc go sceitheann an dromchla páirteach i bhfolús, go sáraíonn lárionad domhantarraingthe an uirlisithe teorainneacha chaol na láimhe róbait, nó ní féidir an t-am timthriall riachtanach a bhaint amach a luaithe a chuirtear moill ar ghreim agus ar scaoileadh.

A praiticiúilRoghnú EOATmar sin tosaíonn an próiseas leis an gcuid agus oibríonn sé amach chuig an gcóras robot agus táirgthe.

De ghnáth is é an workpiece an chéad scagaire i roghnú éifeachtóir deiridh. Cinneann a mheáchan, a thoisí, a cruth, a ábhar, a riocht dromchla agus a inathraitheacht cé na prionsabail ghreamaitheach atá réalaíoch sula ndéantar sonraíochtaí robot a mheas fiú.

Meáchan

Cinneann an meáchan cuid an fórsa sealbhaíochta íosta a chaithfidh an t-éifeachtóir deiridh a ghiniúint, ach níl sa meáchan statach atá clóite ar líníocht ach an pointe tosaigh.

Caithfidh an uirlis an chuid a choinneáil agus an robot ag luasghéarú, ag luasmhoilliú, ag athrú treo, agus b'fhéidir ag rothlú an t-ualach. Is féidir leis na fórsaí dinimiciúla seo a bheith níos airde ná an fórsa a theastaíonn chun an chuid chéanna a choinneáil ina stad.

Caithfidh an ríomh a léiriú freisin conas a oibríonn an próiseas i ndáiríre. Má roghnaíonn an robot ceithre tháirge ag an am céanna, is é an t-ualach workpiece ábhartha an t-ualach comhcheangailte de na ceithre tháirge go léir, ní meáchan aonad amháin.

Mar sin measann dearadh oiriúnach:

meáchan cuid statach;

luasghéarú agus luasmhoilliú;

treoshuíomh le linn tairiscint;

an fachtóir sábháilteachta riachtanach;

líon na gcodanna a láimhseáiltear in aghaidh an phioc.

De réir mar a mhéadaíonn mais workpiece agus luchtú dinimiciúil, d'fhéadfadh go mbeadh gá le fórsa meicniúla níos mó, níos mó achar cupáin folúis, cumas sealbhaíochta maighnéadach níos láidre, nó straitéis láimhseála difriúil ar fad ón iarratas.

Méid

Bíonn tionchar i bhfad níos mó ag toisí an phíosa oibre ná an féidir leis an gripper teacht go fisiciúil timpeall na coda.

D'fhéadfadh go mbeadh réise greim níos leithne ag teastáil le haghaidh comhpháirt níos mó, méara níos faide, cupáin shúchán níos mó, nó fráma uirlisí níos mó. Méadaíonn gach ceann de na hathruithe sin méid agus go minic mais an EOAT.

Féadann sé seo srianta tánaisteacha a chruthú. Féadfaidh fráma leathan bhfolús cur isteach ar dhaingneáin in aice láimhe. Is féidir le méara fada ualaí lúbthachta a mhéadú. D’fhéadfadh sé go laghdódh gripper mór achar inúsáidte an róbait toisc go imbhuaileann an uirlisiú doirse an mheaisín, na gardaí nó an trealamh máguaird sula sroicheann caol na róbait an suíomh cláraithe.

Mar sin bíonn tionchar ag méid:

réise greim;

fad méar;

súchán-spásáil cupáin;

lorg uirlisithe;

teacht robot;

cur isteach agus riosca imbhuailte.

Ní gá go mbeadh gripper atá in ann an chuid a shealbhú go teicniúil oiriúnach má chuireann a chéimseata cosc ​​ar an róbat rochtain a fháil ar an bpiocadh nó ar an suíomh áite atá ag teastáil.

Cruth

Is minic a chinneann cruth cén prionsabal greim atá praiticiúil.

D’fhéadfadh go mbeadh go leor limistéar teagmhála le haghaidh greim folús ar dhromchla leathan cothrom. D'fhéadfadh comhpháirt docht le himill shainithe nó gnéithe seachtracha in-athdhéanta a bheith oiriúnach do mhéara meicniúla. D'fhéadfadh sé go mbeadh sé níos éasca páirteanna sorcóireacha a lárú le gialla deartha timpeall a dtrastomhas. D’fhéadfadh táirgí mírialta agus íogair leas a bhaint as cur chuige comhlíontach nó bog greim.

Níl an gaol iomlán, ach is féidir le cruth an cuardach a chaolú go tapa:

dromchlaí cothroma nó leathana: féadfaidh folúsghreim a bheith praiticiúil;

imill shainithe nó gnéithe greimithe: féadfaidh greim meicniúil rialú níos fearr a sholáthar;

páirteanna dochta sorcóireacha: go minic is féidir le gialla meicniúla lárú in-athdhéanta a sholáthar;

táirgí neamhrialta nó deformable: féadfaidh greim bog nó oiriúnaitheach brú logánta a laghdú;

páirteanna cothrom ferromagnetic: d'fhéadfadh greim maighnéadach a bheith ina rogha.

Tá aird bhreise tuillte ag saotharphíosaí neamhshiméadracha toisc nach féidir a n-ionad maise a ailíniú leis an bpointe greim. Is féidir le gripper an chuid a shealbhú go daingean agus fós ualach éagobhsaí nó neamhfhabhrach a chruthú ar chaol na láimhe robot.

Ábhar agus Coinníoll Dromchla

Bíonn tionchar ag ábhar ar an gcaoi ar féidir leis an éifeachtóir deiridh fórsa coinneála a ghiniúint agus a chothabháil.

Féadfaidh cruach greim maighnéadach a cheadú, ach amháin nuair a bhíonn an t-ábhar sách ferromagnetic agus go dtacaíonn na coinníollacha teagmhála leis an bhfórsa sealbhaíochta riachtanach. Ní féidir déileáil le plaistigh ar an mbealach céanna, ach d'fhéadfadh go n-oibreoidh a dhromchla go maith le greim meicniúil nó folús ag brath ar righineacht agus bailchríoch.

Is minic a sholáthraíonn gloine dromchla séalaithe maith le haghaidh súchán, ach ní mór don mhodh greim a sheachaint scrathadh, strus tiubhaithe nó briseadh. Is féidir le cairtchlár a bheith oiriúnach don bhfolús toisc go bhfuil dromchla leathan cothrom aige, ach d’fhéadfadh go leor aeir a bheith ag sceitheadh ​​ar bhord scagach chun cáilíocht an tséala agus an sreabhadh folúis a dhéanamh níos tábhachtaí ná meáchan na coda.

Tugann bia sraith eile breithnithe isteach. Is féidir le frithchuimilt, dífhoirmitheacht, íogaireacht dromchla, sláinteachas agus riachtanais glantacháin tionchar a imirt ar cibé an bhfuil méara dochta, eilimintí folúis, nó struchtúir bog greim oiriúnach.

I measc na n-éifeachtaí tipiciúla-a bhaineann le hábhar tá:

cruach:comhoiriúnacht mhaighnéadach, riocht dromchla, agus riosca marcála;

plaisteach:cuimilte, rigidity, dífhoirmiúchán, agus cosaint dromchla cosmaideacha;

gloine:acmhainneacht séalaithe, leochaileacht, agus damáiste dromchla;

cairtchlár:porosity, sceitheadh, agus stiffness struchtúrach;

bia:riosca sláinteachais, dífhoirmithe, brúidithe agus éillithe;

ábhair scagach:sceitheadh ​​​​folúis agus deacracht ina saothraítear rónta.

Sampla úsáideach is ea cartán mór cairtchláir. D'fhéadfadh sé a bheith sách éadrom, agus mar sin tugann an meáchan amháin le fios gur rogha éasca é. Ach má tá an bord scagach nó go bhfuil an dromchla míchothrom, féadfaidh sceitheadh ​​folúis a bheith mar phríomhfhadhb dearaidh.

Ní féidir déileáil le pálasta róbait agus roghnú na n-éifeachtaí deiridh mar chinntí ar leithligh.

Ní iompraíonn an róbat an táirge amháin. Iompraíonn sé an t-ualach iomlán atá ceangailte leis an chaol na láimhe, lena n-áirítear:

an gripper nó uirlis phróisis;

plátaí gléasta agus cuibheoirí;

braiteoirí;

athróirí uirlisí;

comhlaí nó crua-earraí cúnta;

cáblaí nó píobáin nuair a chuireann a mais isteach ar an gcomhthionól gluaiseachta;

an workpiece féin.

Earráid roghnúcháin choitianta is ea comparáid a dhéanamh idir meáchan an phíosa oibre amháin agus ualach pá rátáilte an róbait.

Nuair a bheidh an t-iarratas indéanta go meicniúil, is í an chéad cheist eile an féidir leis an éifeachtóir deiridh an fheidhmíocht táirgthe riachtanach a chomhlíonadh.

Tá baint ag luas, cruinneas, agus am timthriall, ach níor cheart déileáil leo mar shonraíochtaí idirmhalartaithe.

Luas

Tá luas an éifeacht-deiridh níos mó ná an t-am oscailte nó dúnta a thaispeántar ar shonraí gripper.

Is féidir le rogha iomlán a bheith san áireamh:

ag druidim leis an saotharphíosa;

an uirlis a oscailt nó a shuíomh;

an greim a bhunú;

ag dearbhú go bhfuil an chuid slán;

ag luasghéarú ar shiúl;

ag bogadh go dtí an ceann scríbe;

an chuid a scaoileadh;

ag deimhniú scaoileadh.

Tugann teicneolaíochtaí corraitheacha éagsúla isteach moilleanna éagsúla. D’fhéadfadh go mbeadh am ag teastáil ó chóras folúis chun dóthain folús a bhunú. Ní mór gripper meicniúil a oscailt agus a dhúnadh. D’fhéadfadh go mbeadh dearbhú de dhíth le straitéis braite sula bhféadfar leanúint ar aghaidh leis an tairiscint.

Bíonn tionchar ag mais uirlisí freisin ar luas go hindíreach. Is féidir le EOAT níos troime teorainn a chur le cé chomh ionsaitheach a luasghéaraíonn an robot, mar sin ní gá go n-éireoidh sé an chill iomlán níos tapúla má shuiteáiltear actuator níos tapúla.

Beachtas

Ba cheart an cruinneas is gá a shainiú de réir an taisc.

Tá go leor coincheapa éagsúla ann a ghrúpáiltear le chéile go minic faoi chruinneas na bhfocal:

atrialltachta corraitheach;

atrialltachta seasamh na coda taobh istigh den gripper;

suíomh robot;

cruinneas próiseas deiridh.

D'fhéadfadh feidhmchlár piocadh bruscair roinnt éagsúlachta a fhulaingt sa chaoi ina suífidh cuid sa ghreamaire más féidir leis an gcéad oibríocht eile é a chúiteamh. D'fhéadfadh go n-éileodh cóimeáil beachtais an workpiece a bheith suite go meicniúil laistigh den EOAT le atrialltacht i bhfad níos déine.

Mar an gcéanna, d'fhéadfadh gripper solúbtha oiriúnú go maith d'éagsúlacht i gcruth an táirge ach suíomh codanna nach bhfuil chomh docht a sholáthar ná daingneán meicniúil saincheaptha.

Mar sin braitheann an modh ceart greamaithe ar cad is gá a bheith in-athdhéanta: níl ort ach an táirge a choinneáil, é a chur i láthair don chéad stáisiún eile, nó próiseas ardchruinneas a chur i gcrích.

Am Rothaíochta

Ba cheart am rothaíochta a mheas ar leibhéal an chórais.

D’fhéadfadh go n-áireofaí na nithe seo a leanas i dtimthriall láimhseála tipiciúil:

cur chuige → greim → deimhniú grip → tairiscint robot → scaoileadh → dearbhú scaoilte → filleadh

Má dhéantar barrfheabhsú ar chuid amháin den seicheamh seo ní féidir mórán feabhais a chur ar an tréchur iomlán.

D'fhéadfadh sé nach mbeadh aon tairbhe ama ag baint le gripper a bhfuil am dúnta níos tapúla aige má bhíonn ar an róbat fanacht fós ar chomhartha dearbhaithe folús áit eile sa phróiseas. Os a choinne sin, d'fhéadfadh go mbeadh am gníomhaithe aonair beagán níos moille ag gripper níos solúbtha ach athruithe uirlisí a laghdú idir éagsúlachtaí táirgí, ag feabhsú éifeachtúlacht táirgthe iomlán.

Tá prionsabal tábhachtach roghnúcháin mar thoradh air seo:

Ní chruthaíonn gripper níos tapúla go huathoibríoch córas róbataic níos tapúla.

Is é an méadrach ábhartha an timthriall táirgthe iomlán.

I-phacáistiú toirte ard, mar shampla, d’fhéadfadh luach suntasach a bheith ag baint le moilleanna pioc agus scaoileadh a laghdú de réir codáin de gach timthriall toisc go ndéantar an tasc na mílte uair. D'fhéadfadh nach lú tábhacht a bhaineann le cruinneas suímh mhór.

Le linn comhthionól beachta, féadfar na tosaíochtaí a aisiompú. Is féidir le timthriall greim níos faide a bheith inghlactha má chuireann an uirlisiú gach comhpháirt i dtreoshuíomh in-athdhéanta agus má chuireann sé cosc ​​ar theipeanna ailíniú le sruth.

Fiú má chomhlíontar spriocanna feidhmíochta, ní mór don uirlis maireachtáil fós agus cloí leis an timpeallacht oibriúcháin iarbhír.

Is féidir le héifeachtóir deiridh a fheidhmíonn go maith le linn tástála binse a bheith neamhiontaofa fós nuair a nochtar do fhíorchoinníollacha táirgthe. Is féidir le teocht, deannach, níocháin, rialuithe éillithe, agus riachtanais seomra glan an teicneolaíocht ghreamaitheach agus na hábhair a úsáidtear san EOAT a athrú.

Teocht

Is féidir le teocht ard agus íseal iompar go leor comhpháirteanna EOAT a athrú.

Is féidir le teocht difear a dhéanamh:

rónta leaistiméire;

cupáin shúchán;

plaistigh;

bealaidh ;

greamacháin;

braiteoirí;

comhpháirteanna leictreonacha.

D'fhéadfadh ábhar cupán súchán a fheidhmíonn go maith ag teocht an tseomra an fheidhmíocht séalaithe a chruasú, a mhaolú nó a chailliúint lasmuigh dá raon teochta beartaithe. Ar an gcaoi chéanna, d'fhéadfadh sonraíochtaí éagsúla a bheith ag teastáil ó bhealaí agus rónta i bhfeistí meicniúla do thimpeallachtaí te nó fuar.

Ba cheart, dá bhrí sin, teorainneacha teochta a sheiceáil don tionól iomlán uirlisí, ní hamháin don róbat.

Deannaigh agus Éilliú

Is féidir le deannach, sceallóga, púdair agus ábhair shalaithe eile roinnt modhanna teipe éagsúla a chruthú.

Féadfaidh siad cur isteach ar:

braiteoirí optúla nó gaireachta;

dromchlaí sleamhnáin mheicniúla;

scagairí bhfolús;

rónta súchán;

comhlaí agus comhpháirteanna aeroibrithe.

I dtimpeallachtaí meaisínithe, is féidir le sliseanna miotail cosc ​​​​a chur ar theagmháil chuí gripper nó dul isteach i meicníochtaí gluaiseachta. I gcás feidhmchláir dheannach pacáistithe nó púdair, d’fhéadfadh go mbeadh gá le hiniúchadh agus cothabháil níos minice ar scagairí folúis.

Dá bhrí sin, ba cheart go mbreithneodh dearadh EOAT ní amháin an féidir leis oibriú sa chomhshaol, ach freisin conas a athraíonn éilliú eatraimh chothabhála agus-iontaofacht fadtéarmach.

go leorBotúin roghnúcháin EOATní thagann siad as an gcatagóir teicneolaíochta mícheart a roghnú. Tagann siad as an uirlis a mheasúnú ró-chúng-féachaint ar phraghas ceannaigh, ar phá-ualach ainmniúil, nó ar chéimseata na coda reatha gan smaoineamh ar an tionchar a bheidh ag an éifeachtóir deiridh ar an gcóras róbatach iomlán le himeacht ama.

Is é an bealach is úsáidí chun na botúin seo a mheas ná trí cheist a chur: Cad atá á neamhaird? Cén iarmhairt a chruthaíonn sé? Cad ba cheart a sheiceáil ina ionad sin?

Botún coitianta is ea ualach pá rátáilte an robot a chur i gcomparáid le meáchan an phíosa oibre amháin.

Caithfidh an robot an t-ualach iomlán gluaiseachta a iompar, lena n-áirítear an éifeachtóir deiridh, oiriúntóirí, braiteoirí, malartóirí uirlisí, crua-earraí cúnta, agus an chuid féin. Mar sin is féidir glacadh le huirlis bunaithe ar pháirtmheáchan agus ualach iomarcach á cur ar an chaol na láimhe.

D’fhéadfadh go n-áireofaí ar na hiarmhairtí:

luasghéarú laghdaithe incheadaithe;

tairiscint robot níos moille;

ró-lódáil nó luchtú-aláraim mhonatóireachta;

nóiméad wrist iomarcach nó táimhe;

corrlach oibriúcháin laghdaithe;

strus meicniúil méadaithe agus riosca iontaofachta.

Is furasta an fhadhb a chailleann go háirithe le tionóil EOAT fada nó leathan. D'fhéadfadh nach mbeadh fráma mór folúis, mar shampla, go háirithe trom, ach is féidir le lárionad leathnaithe a dhomhantarraingthe nóiméad suntasach láimhe a chruthú.

Ní gá go gcruthóidh -éifeachtaí deiridh costais níos ísle-córas uathoibrithe costais níos ísle.

Níl sa phraghas ceannaigh ach cuid amháin den chinneadh eacnamaíoch. D’fhéadfadh go gcosnódh gripper níos saoire níos mó le himeacht ama má éilíonn sé timthriallta greim níos faide, má chailleann sé páirteanna níos minice, go gcaitheann sé go tapa, nó go gcaithfear é a athrú de láimh aon uair a athraíonn formáid an táirge.

I measc na hiarmhairtí a d’fhéadfadh a bheith ann tá:

timthriallta táirgeachta níos moille;

níos mó codanna diúltaithe nó thit;

idirghabhálacha cothabhála go minic;

úsáid inchaite níos airde;

aistrithe níos faide;

rannpháirtíocht bhreise oibreoirí;

stadanna táirgeachta gan phleanáil.

Mar shampla, d'fhéadfadh go mbeadh cuma tharraingteach ar shábháil airgead ar ghreamaire nach bhfuil chomh inoiriúnaithe le linn an cheannaigh tosaigh. Má athraíonn an líne idir méideanna éagsúla táirgí gach lá, áfach, is féidir go n-éireoidh retooling láimhe arís agus arís eile go tapa níos costasaí ná an difríocht uirlisí bunaidh.

Is feistí oibre iad éifeachtóirí deiridh, ní ceangaltáin statacha. Beidh comhpháirteanna a théann i dteagmháil leis an táirge nó a bhogann gach timthriall a chaitheamh sa deireadh, a bheith truaillithe, nó beidh gá le coigeartú.

Athraíonn riachtanais chothabhála de réir teicneolaíochta. D’fhéadfadh na nithe seo a leanas a bheith i gceist le gnáth-mhíreanna seirbhíse:

athsholáthar cupán súchán;

scagairí bhfolús;

rónta agus fáinní O;

méara meicniúla agus pillíní teagmhála;

imthacaí nó comhpháirteanna sleamhnáin;

braiteoirí;

feadánra aeroibrithe;

cáblaí agus chónaisc.

Ní hé an botún ach dearmad a dhéanamh go gcaitheann na comhpháirteanna seo. Tá sé ag dearadh na cille ionas gur deacair iad a iniúchadh nó a athsholáthar.

D’fhéadfadh cupán súchán a bheith saor, mar shampla, ach éiríonn an t-athsholáthar suaite má bhíonn ar phearsanra cothabhála an garda a bhaint, roinnt fóntais a dhícheangal, nó an fráma uirlisí iomlán a dhíchóimeáil chun é a bhaint amach.

Is é an bealach is úsáidí chun an rogha éifeachtóra deiridh róbait a thuiscint ná féachaint ar an gcaoi a n-athraíonn fíorchoinníollacha táirgeachta an cinneadh. Féadfaidh an tionscal céanna roinnt cineálacha éagsúla EOAT a úsáid toisc go mbraitheann an rogha ceart ar an tasc sonrach, an píosa oibre, an robot agus an sprioc táirgeachta.

Feithicleach: Aistriú Miotail Bileog

Smaoinigh ar líne stampála ina aistríonn róbat painéil chruach foirmithe idir oibríochtaí.

Is éard atá sa phíosa oibre de ghnáth leathán miotail sách mór-chomhpháirt mhiotail le stiffness teoranta, achar dromchla leathan, agus céimseata a d'fhéadfadh athrú idir múnlaí feithicle. Éilíonn an feidhmchlár timthriallta tapa freisin toisc go mbíonn tionchar díreach ag luas an aistrithe ar thréchur líne an phreasa.

Dhá rogha choitianta atá i bhfolús agus greim maighnéadach.

Féadfaidh córas folúis a bheith oiriúnach nuair a bhíonn dromchlaí inrochtana ag an bpainéal a ligeann do chupáin shúchán a shéaladh go hiontaofa. Is féidir le cupáin iolracha fórsa sealbhaíochta a dháileadh ar fud na coda agus dífhoirmiú áitiúil a laghdú.

D’fhéadfadh éifeachtóir deiridh maighnéadach a bheith níos fearr nuair a dhéantar an painéal as ábhar ferromagnetic comhoiriúnach agus go mbíonn sé deacair folússhéalaithe mar gheall ar chéimseata an dromchla. Is féidir le greim maighnéadach spleáchas ar cháilíocht róin cupáin a laghdú freisin trí ghreamú maighnéadach.

Braitheann an rogha mar sin ar níos mó ná an bhfíric go bhfuil an chuid miotail. Ní mór d’innealtóirí smaoineamh ar:

cibé an bhfuil an t-ábhar ferromagnetic;

limistéar teagmhála bhfolús nó maighnéadach atá ar fáil;

poill, cuair, bratuithe, nó éilliú dromchla;

stiffness an phainéil;

uirlisiú comhcheangailte agus pálasta páirt;

luasghéarú le linn aistrithe.

Príomhchúram is ea glacadh leis go gcruthóidh painéal mór éadrom feidhmchlár ualaigh íseal. Féadann frámaí leathana uirlisí agus gluaiseacht róbat ardluais móiminteam caol na láimhe agus táimhe a tháirgeadh fiú nuair a bhíonn an painéal féin sách éadrom.

Leictreonaic: Scriúdú Beachtais

I gcóimeáil leictreonaic, smaoinigh ar robot a shuiteáil scriúnna isteach i dtithíocht tithíochta nó gléas.

Anseo, níl an éifeachtóir deiridh ag láimhseáil an táirge go príomha. Tá sé ag feidhmiú próiseas cheangail. Dá bhrí sin is uirlis scriúire uathoibrithe é an EOAT oiriúnach seachas gripper traidisiúnta.

Is iad na príomhriachtanais go hiondúil suíomh cruinn uirlisí, rannpháirtíocht scriú in-athdhéanta, chasmhóimint cheangail rialaithe, agus beathú scriú iontaofa. Caithfidh an róbat dul i ngleic le gach pointe ceangail ag an treoshuíomh ceart agus rialaíonn an éifeachtóir deiridh scriúire an oibríocht cheangail iarbhír.

D’fhéadfadh go mbeadh aird ag teastáil ón iarratas seo freisin ar:

méideanna beaga gné;

imréiteach teoranta timpeall suíomhanna scriú;

chasmhóiminte agus rialú doimhneacht;

scriú{0}}brath láithreach;

fórsaí imoibrithe;

ródú cábla agus friothálacha.

Ag brath ar thimpeallacht an táirge agus an táirgthe, d'fhéadfadh tionchar a bheith ag rialuithe urscaoilte leictreastatacha, comhoiriúnacht seomra glan, nó ceanglais éillithe ar dhearadh na huirlise.

Is é an príomhchúram ná láimhseáil cruinneas suímh mar róbat-amháin sonraíocht. Fiú má shroicheann an róbat an pointe ríomhchláraithe arís agus arís eile, d’fhéadfadh súgradh san uirlis, droch-ailíniú scriú, nó suíomh neamhréireach na bpáirteanna a bheith ina chúis le trasnú nó le teip ar an cheangail.

Bia: Láimhseáil Táirgí Bácúis Éagsúla

Smaoinigh ar róbat táirgí boga bácúis a aistriú ó iompar go dtí tráidirí nó pacáistiú.

Féadfaidh an saotharphíosa a bheith beagán éagsúil ó thaobh méid agus cruth ó phíosa amháin go dtí an chéad phíosa eile, agus féadann fórsa greim áitiúil iomarcach an táirge a dhífhoirmiú nó marcanna infheicthe a fhágáil. Ag an am céanna, d'fhéadfadh go mbeadh gá le haon uirlis a théann i dteagmháil leis an mbia chun tacú le glanadh rialta agus le hoibriú sláinteachais.

Is féidir le gripper bog nó comhlíontach a bheith oiriúnach toisc go gcloíonn sé le héagsúlacht táirgí agus go scaipeann sé brú teagmhála thar limistéar níos mó. Is féidir leis seo an baol brúite nó marcála a laghdú i gcomparáid le méara dochta.

I roinnt feidhmchlár pacáistithe-bhia, seans gurb é an folúsghreim an rogha is fearr ina ionad. Iompraíonn pacáiste séalaithe le dromchla leathan réidh an-difriúil ó tháirge bog neamhphacáistithe.

Braitheann an roghnú mar sin ar fhachtóirí mar:

deformability táirge;

brú teagmhála inghlactha;

éagsúlacht crutha;

nochta i gcomparáid le táirge pacáistithe;

riachtanais theagmhála-bhia;

nósanna imeachta níocháin agus glantacháin.

Is é an príomhchúram ná barrfheabhsú a dhéanamh ach amháin le haghaidh greim réidh. Caithfidh gripper láimhseála bia a bheith praiticiúil freisin chun glanadh, iniúchadh agus cothabháil. D'fhéadfadh fadhb táirgthe níos mó ná an ceann a réitíonn sé a bheith mar thoradh ar dhearadh ard-chomhlíontach a bhacann iarmhar táirge nó atá deacair a ní.

Lóistíocht: Carton Measctha agus Láimhseáil Beartán

Cruthaíonn cill lóistíochta dúshlán difriúil: éagsúlacht táirgí.

Smaoinigh ar róbat cartáin agus beartáin de mhéideanna éagsúla a dhíluchtú, a shórtáil nó a phailléid. Féadfaidh an córas raon leathan SKUanna, ábhar pacáistithe, coinníollacha dromchla, agus meáchain a fheiceáil le linn aon athrú amháin.

I gcás cartáin rialta le dromchlaí réidh go leor, féadfaidh gripper folúis piocadh agus scaoileadh tapa a sholáthar le teagmháil réasúnta simplí. Uaireanta is féidir le dearadh i bhfolús crios -toisí éagsúla cartán a sheasamh gan uirlis thiomnaithe a bheith ag teastáil le haghaidh gach SKU.

I gcás meascán níos leithne de dháileachtaí dochta agus neamhrialta, b'fhéidir gur fearr coincheap oiriúnaitheach nó coincheap greim níos solúbtha.

Is iad na ceanglais thábhachtacha ní hamháin fórsa corraitheach, ach freisin:

éagsúlacht i toisí an phacáiste;

porosity cairtchláir;

dromchlaí damáiste nó míchothrom;

tréchur ;

piocadh rathúil a bhrath;

an cumas aisghabháil ó phiocanna teipthe;

athruithe sa todhchaí sa mheascán SKU.

Botún coitianta is ea an uirlis a dhearadh timpeall ar an gcartán is mó nó is coitianta amháin. Is féidir leis sin drochfheidhmíocht láimhseála a chruthú nuair a théann pacáistí beaga, scagach, millte nó neamhrialta isteach sa chóras.

I gcás uathoibrithe lóistíochta measctha-SKU, is minic gurb é an greamaire róbatach is fearr an ceann a chothromaíonn láimhseáil iontaofa le dóthain solúbthachta chun aistrithe láimhe agus ath-uirlis a laghdú.

Is é an príomhchúram ná láimhseáil roghnaithe ar theip air a chur san áireamh i ndearadh an chórais. D’fhéadfadh go n-éireodh le gripper ar 98% de na cartáin idéalach cur isteach do-ghlactha murar féidir leis an gcóras rialaithe na teipeanna atá fágtha a bhrath agus a ghnóthú go héifeachtach.

 

Ar fud na n-iarratas seo, déantar an uirlis cheart a chinneadh níos lú ag lipéad an tionscail ná an chuid shonrach, an próiseas, an robot agus an sprioc táirgeachta.

Ní hamháin gurb é an éifeachtóir deiridh ceart an rogha is láidre, is tapúla nó is airde. Is é an ceann a mheaitseálann anpíosa oibre, teorainneacha róbait, sprioc táirgeachta, timpeallacht oibriúcháin, agus eacnamaíocht saolréden iarratas.

 

Sula roghnaítear soláthraí nó sula dtabharfar dearadh uirlisí chun críche, déan na príomhriachtanais iarratais a dhoiciméadú:

 páirtmheáchan, toisí, céimseata, agus ábhar

 pálasta róbait, lár-na-teorainneacha domhantarraingthe, móiminte agus táimhe

 am timthriall riachtanach agus feidhmíocht suite

 ceanglais chomhshaoil ​​nó sláinteachais

 táirge ionchais agus éagsúlacht SKU

 ionchais cothabhála agus athraithe.

 

Agus na hionchuir seo sainithe, is féidir roghanna EOAT a chur i gcomparáid ar oiriúnacht innealtóireachta seachas sonraíochtaí catalóige nó praghas ceannaigh amháin.

 

Ní Féidir A Thú A Fháil?

Roinn le do thoil sonraí do tháirge, am timthriall táirgthe, leagan amach na monarchan agus riachtanais phróisis. Tabharfaimid freagra le réiteach iomlán laistigh de 24 uair an chloig.